Control PD de Robots: Dinámica de Actuadores y Nueva Sintonía

Resumen: En el presente trabajo se estudia el control PD con compensación deseada de gravedad de robots rígidos. Se introduce un nuevo criterio, menos conservador, para seleccionar las ganancias proporcionales. Se demuestra estabilidad asintótica global cuando se toma en consideración durante el dis...

Cijeli opis

Bibliografski detalji

Glavni autori:	V.M. Hernández, V. Santibáñez, R.V. Carrillo, J. Molina, J.J. López
Format:	Artigo
Jezik:	Espanhol
Izdano:	Universitat Politècnica de València 2008-10-01
Serija:	Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Online pristup:	http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779120870178X
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