Robust Nonlinear Model Predictive Control for the Trajectory Tracking of Skid-Steer Mobile Manipulators with Wheel–Ground Interactions

This paper presents a robust control strategy for trajectory-tracking control of Skid-Steer Mobile Manipulators (SSMMs) using a Robust Nonlinear Model Predictive Control (R-NMPC) approach that minimises trajectory-tracking errors while overcoming model uncertainties and terra-mechanical disturbances...

Повний опис

Бібліографічні деталі

Автори:	Katherine Aro, Leonardo Guevara, Miguel Torres-Torriti, Felipe Torres, Alvaro Prado
Формат:	Artigo
Мова:	Inglês
Опубліковано:	MDPI AG 2024-12-01
Серія:	Robotics
Предмети:	robust nonlinear model predictive control active disturbance-rejection control passivity skid-steer mobile manipulator wheel terrain interaction
Онлайн доступ:	https://www.mdpi.com/2218-6581/13/12/171
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!