Model Reference Predictive Adaptive Control for Large-Scale Soft Robots

Past work has shown model predictive control (MPC) to be an effective strategy for controlling continuum joint soft robots using basic lumped-parameter models. However, the inaccuracies of these models often mean that an integral control scheme must be combined with MPC. In this paper we present a n...

Szczegółowa specyfikacja

Opis bibliograficzny

Główni autorzy:	Phillip Hyatt, Curtis C. Johnson, Marc D. Killpack
Format:	Artigo
Język:	Inglês
Wydane:	Frontiers Media S.A. 2020-10-01
Seria:	Frontiers in Robotics and AI
Hasła przedmiotowe:	model predictive control adaptive control continuum robot dynamic modeling MRAC parameter mismatch
Dostęp online:	https://www.frontiersin.org/article/10.3389/frobt.2020.558027/full
Etykiety:	Dodaj etykietę Nie ma etykietki, Dołącz pierwszą etykiete!