Path Following of an Underactuated Autonomous Underwater Vehicle Using Backstepping and Disturbance Observer-Based Sliding Mode Control

In this paper, a new hierarchical robust nonlinear control scheme is designed for the horizontal plane path following control problem of an underactuated autonomous underwater vehicle in the presence of the model uncertainties and fast-time-varying external disturbances. First, the path following er...

Mô tả đầy đủ

Chi tiết về thư mục

Những tác giả chính:	Zahra Fereidan Esfahani, AhmadReza Vali, Seyed Mehdi Hakimi, Vahid BehnamGol, Babak Abdi
Định dạng:	Artigo
Ngôn ngữ:	Inglês
Được phát hành:	Amirkabir University of Technology 2021-12-01
Loạt:	AUT Journal of Modeling and Simulation
Những chủ đề:	underactuated auv path following backstepping sliding mode disturbance observer
Truy cập trực tuyến:	https://miscj.aut.ac.ir/article_4558_d07f4715d9e657090aaa0f0f24e6dc21.pdf
Các nhãn:	Thêm thẻ Không có thẻ, Là người đầu tiên thẻ bản ghi này!