Inverse kinematics of a redundant robot type scorbot – ER Vplus: influence of performance indices

En este trabajo se realiza la cinemática inversa de un robot redundante tipo Scorbot-ER VPlus, al que se le ha añadido un grado de libertad adicional, consistente en una base deslizante. Para la solución del problema cinemático inverso se aplica un proceso iterativo de evaluación del desempeño del m...

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Hlavní autoři: Luz Adriana Mejía-Calderón, Alexander González-Echeverry, Héctor Fabio Quintero-Riaza
Médium: Artigo
Jazyk:Inglês
Vydáno: Universidad Santo Tomás 2017-03-01
Edice:Iteckne
Témata:
índice de desempeño
manipulabilidad
matriz jacobiana
redundancia cinemática
robot.
On-line přístup:http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1627
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