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Fixed-Time Adaptive Integral Sliding Mode Control for Unmanned Vessel Path Tracking Based on Nonlinear Disturbance Observer

This paper addresses the path tracking problem of underactuated unmanned surface vessels (USVs) in the presence of unknown external disturbances. A fixed-time adaptive integral sliding mode control (AISMC) method, incorporating a nonlinear disturbance observer (NDO), is proposed. Initially, a three-...

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Principais autores: Qianqiang Chen, Minjie Zheng, Guoquan Chen, Luling Zeng
Formato: Artigo
Idioma:Inglês
Publicado em: MDPI AG 2025-09-01
coleção:Applied Sciences
Assuntos:
unmanned vessel
path tracking
nonlinear disturbance observer
adaptive integral sliding mode control
robustness
Acesso em linha:https://www.mdpi.com/2076-3417/15/19/10368
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