ST-HADP: Spatio-Temporal hierarchical attention diffusion policy for long-horizon generalizable bimanual visuomotor imitation

IntroductionDual-arm robotic manipulation presents fundamental challenges in coordinating spatially shared perception and temporally extended behaviors under limited demonstration settings. Existing diffusion-based visuomotor policies rely on flat temporal horizons and globally pooled visual feature...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Hlavní autoři:	Xukun Liu, Fengjuan Xie, Shibo Liu, Xu Sun, Zhenyu Liu, Guangning Li, Shenggang Wei
Médium:	Artigo
Jazyk:	Inglês
Vydáno:	Frontiers Media S.A. 2026-06-01
Edice:	Frontiers in Neurorobotics
Témata:	3D visuomotor policy bimanual manipulation hierarchical diffusion imitation learning Spatio-Temporal hierarchical attention
On-line přístup:	https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/fnbot.2026.1846433/full
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!