External Force Adaptive Control in Legged Robots Through Footstep Optimization and Disturbance Feedback
This article studies a robust controller capable of responding to external forces applied to a quadruped robot. Unlike conventional methods, our controller utilizes information about external forces to achieve better performance. We incorporate disturbance feedback into the robot dynamics and calcul...
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| Principais autores: | , , , |
|---|---|
| Formato: | Artigo |
| Idioma: | Inglês |
| Publicado em: |
IEEE
2024-01-01
|
| coleção: | IEEE Access |
| Assuntos: | |
| Acesso em linha: | https://ieeexplore.ieee.org/document/10731682/ |
| Tags: |
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