Estimation and Closed-Loop Control of <i>COG</i>/<i>ZMP</i> in Biped Devices Blending <i>CoP</i> Measures and Kinematic Information

The zero moment point (<inline-formula> <math display="inline"> <semantics> <mrow> <mi>Z</mi> <mi>M</mi> <mi>P</mi> </mrow> </semantics> </math> </inline-formula>) and the linearized inverted pendulum model linking the <inline-formula> <math display="inline"> <semantics> <mrow> <mi>Z</mi> <mi>M</mi>...

Descrizione completa

Dettagli Bibliografici

Autori principali:	Giuseppe Menga, Marco Ghirardi
Natura:	Artigo
Lingua:	Inglês
Pubblicazione:	MDPI AG 2019-10-01
Serie:	Robotics
Soggetti:	biped robotics exoskeletons postural equilibrium zero moment point inverted pendulum robust control
Accesso online:	https://www.mdpi.com/2218-6581/8/4/89
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