Actuator Fault-Tolerant Control of Anthropomorphic Manipulator Using Adaptive Backstepping and Neural Estimation of LuGre Friction Torque

This paper presents a fault-tolerant control (FTC) strategy for a six-degree-of-freedom (DoF) anthropomorphic manipulator operating under actuator faults and complex friction dynamics. The proposed framework integrates a backstepping control methodology with LuGre friction modeling and a feedforward...

وصف كامل

التفاصيل البيبلوغرافية

المؤلفون الرئيسيون:	Khurram Ali, Khurram Shehzad, Sikender Gul, Syed Ali Ajwad, Adeel Mehmood
التنسيق:	Artigo
اللغة:	Inglês
منشور في:	MDPI AG 2026-01-01
سلاسل:	Machines
الموضوعات:	LuGre friction model manipulator backstepping control fault-tolerant control (FTC) feedforward neural network (FFNN)
الوصول للمادة أونلاين:	https://www.mdpi.com/2075-1702/14/2/156
الوسوم:	إضافة وسم لا توجد وسوم, كن أول من يضع وسما على هذه التسجيلة!