Esquema de Navegación Reactiva con Sensores RGB-D - ANDRÉS FELIPE SUÁREZ-SÁNCHEZ (Revista UIS Ingenierías, 2015)
En este artículo se presenta la integración de un robot móvil con un sistema de visión artificial, que permite al agente móvil detectar y evadir obstáculos presentes en su trayectoria. El sistema de visión tiene la capacidad de presentar un modelo 3D de la escena local como una representación de nubes de puntos. La integración hardware es conformada por una cámara RGB-D de bajo costo, una unidad de procesamiento y una plataforma robótica. Para el sistema de percepción visual se implementa un algoritmo de reducción de información 3D a 2D, similar a la información de suministrada por sensores de rango, esto con el propósito de reducir etapas adicionales de manipulación de datos y tiempos en la respuesta de los algoritmos de navegación. El sistema en conjunto se puso a prueba en un entorno controlado, superando diversas pruebas de navegación y evasión de obstáculos. Con este trabajo se inicia la exploración de las capacidades del sensor RGB-D en robótica móvil a nivel de la región del pacífico colombiano y es el primer paso de una propuesta de investigación que busca implementar una solución al problema de Localización y Mapeo Simultaneo (SLAM).