Modelagem matemática e controle fuzzy de veículos autônomos subaquáticos - Prieto Díaz, Liliana Margarita. (UFRJ, 2010)
[PT]Este trabalho apresenta o estudo do modelo dinâmico de um veículo autônomo subaquático. O resultado foi utilizado no projeto de um controlador baseado na Lógica Difusa. O trabalho apresenta o desenvolvimento da lógica do controlador e os resultados dos testes. A autora também apresenta o estudo e desenvolvimento de uma rede acústica subaquática que tem como finalidade interligar o veículo com outros instrumentos e com a estação de controle. Diferentes análises dos protocolos e técnicas desenvolvidas para comunicações sem-fio são apresentados junto com a simulação dos parâmetros do projeto e os algoritmos que favorecem a transferência de informação e reduzem os efeitos negativos do canal acústico no sinal transmitido e às restrições de potência da rede.[EN]This work presents the study of the autonomous underwater dynamic model. The result of the study was used to design an controller based on Fuzzy Logic. The development of the controller and the experimental results are reported. The author also presents the study and development of an underwater acoustic network that aims to connect the vehicle with another instruments and the control station. Analysis of different protocols and techniques for wireless communications are presented along with the simulation of the project parameters and algorithms that support the information and reduce the negative effects of the acoustic channel in the transmitted signal and power constraints of the network.